Rekonstruktion von 3D-Modellen aus zweidimensionalen Laserscans unterschiedlicher Ausrichtung
Final Report Abstract
Im vorliegenden Projekt wurde ein neuartiger Algorithmus entwickelt, der es erlaubt, einzelne Paare zweidimensionaler Laserscans hinsichtlich sechs Freiheitsgraden zu registrieren. Das Verfahren verwendet dazu einen volumenorientierten Ansatz, der gegenseitige Durchdringungen korrigiert. Dieser rechenintensive Algorithmus wird durch eine Auslagerung von Teilen des Registrierungsprozesses auf die Grafikkarte ermöglicht. Die Anwendung des Verfahrens auf Daten, die mit einem realen Prototyp des Sensors aufgenommen wurden, zeigt, dass der entwickelte Algorithmus korrekt registrierte Modelle von Innenraumumgebungen erzeugt. Zusätzlich wurde der Aufnahmeprozess samt möglicher Fehlerquellen nachgebildet, um das Verfahren anhand simulierter Daten validieren zu können. Die quantitativen Ergebnisse belegen, dass in allen Testumgebungen eine Registrierung mit hoher Genauigkeit erzielt werden konnte.
Publications
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6DoF Registration of 2D Laser Scans. In Proc. First Joint 3DIM/3DPVT Conference – 3D Imaging, Modeling, Processing, Visualization, Transmission (3DIMPVT), 2011
Benjamin Huhle, Timo Schairer, Andreas Schilling, and Wolfgang Straßer
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Optimal alignment of 3d data for spatial discretization. In Proceedings of the 2011 Canadian Conference on Computer and Robot Vision, CRV ’11, pages 355–362, Washington, DC, USA, 2011. IEEE Computer Society
Benjamin Huhle, Timo Schairer, Andreas Schilling, and Wolfgang Straßer
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Sparse Registration — 3D Reconstruction from Pairs of 2D Line Scans. Technical Report WSI–2012–02, Wilhelm-Schickard-Institut für Informatik, University of Tübingen, Germany, 2012
Benjamin Huhle, Timo Schairer, Sebastian Herholz, Andreas Schilling, and Wolfgang Straßer
