Integration impliziter Bedingungen zur gleichzeitigen Lokalisierung und Kartierung

• Applicant: Richard Steffen
• Subject Area: Geophysics and Geodesy
• Term: from 2009 to 2011
• Project identifier: Deutsche Forschungsgemeinschaft (DFG) - Project number 166223350

Die gleichzeitige Lokalisierung und Kartierung stellt eines der Kernkomponenten autonomer Systeme dar. Bildgebende Sensoren und die Verwendung von rekursiven Schätzverfahren können die gleichzeitige Rekonstruktion geometrischer Objekte und die Lokalisierung des Sensorsystems in seiner Umgebung in Echtzeit ermöglichen. Bereits existierende Systeme mit monokularen Bildsensoren sind noch nicht in der Lage, diese Aufgabe mit hoher Zuverlässigkeit und Genauigkeit zu erfüllen. Die Integration von geometrischem Vorwissen künstlicher Objekte und Merkmalen aus weiteren Sensordaten in diesen Prozess ist aktuelles Forschungsthema. Die Verbesserung der Genauigkeit und insbesondere der Stabilität dieser Verfahren ist eine der zentralen Herausforderungen in diesem Wissenschaftszweig. Ziel dieses Forschungsvorhabens ist die Integration verschiedener geometrischer Bedingungen in einen neuen Typ eines rekursiven Schätzverfahrens zur Lösung der gleichzeitigen Lokalisierung und Kartierung in Echtzeit. Das Verfahren soll es ermöglichen, geometrische Bedingungen unter durchgehender Repräsentation mit homogenen Koordinaten zu formulieren und zu integrieren. Wir wollen zeigen, dass zusätzliches geometrisches Vorwissen zur Verbesserung der Genauigkeit und Erhöhung der Robustheit eines solchen Systems führen. Weiterhin wird eine Multisensorintegration von bildbasierten und distanzgebenden Sensoren anvisiert.

• DFG Programme: Research Fellowships
• International Connection: USA
• Host: Dr.-Ing. Jan-Michael Frahm