Visuelle Navigation mobiler Roboter mittels adaptiver Verfahren zur Bestimmung des optischen Flusses

• Applicant: Professor Dr.-Ing. Ralf Möller
• Subject Area: Image and Language Processing, Computer Graphics and Visualisation, Human Computer Interaction, Ubiquitous and Wearable Computing
• Term: from 2006 to 2012
• Project identifier: Deutsche Forschungsgemeinschaft (DFG) - Project number 17096584

Ziel des Vorhabens ist die Entwicklung von robusten Verfahren zur lokalen visuellen Navigation mobiler Roboter. Die Navigation beruht auf der Speicherung panoramischer Schnappschüsse an der Zielposition und der Bestimmung einer Heimrichtung aus dem Vergleich von aktuellem und gespeichertem Bild. Der Vergleich erfolgt durch rein lokale Bestimmung des optischen Flusses mittels Vergleichsverfahren und differentieller Verfahren. Die lokalen Flussmethoden werden parametrisiert und über Optimierungs- und Lernverfahren an die Eigenschaften der Umgebung angepasst. Die adaptiven Komponenten dienen darüber hinaus der Realisierung von Invarianzleistungen, insbesondere der Invarianz gegen perspektivische Transformationen visueller Merkmale und der erhöhten Toleranz gegen Beleuchtungsänderungen. Neben der technischen Verwertbarkeit zielt das Projekt auch auf die Entwicklung plausibler Modelle der visuellen Navigation von Insekten ab.

• DFG Programme: Research Grants
• International Connection: Canada
• Participating Person: Dr. Andrew Vardy