Stereokameramesssystem zur dreidimensionalen Weg- und Verformungsmessung
Final Report Abstract
Das Stereokameramesssystem wurde hauptsächlich im Bereich der robotergestützten Bearbeitungsprozesse eingesetzt. Hierbei wurden das Schleifen von Hartstoffschichten im SFB 708, das Schleifen mit einer Bandschleifmaschine und neuartigen Kontaktscheiben im Projekt Powergrind und das Entgraten von Pumpenlaufrädern im Projekt Probela untersucht. Mit Hilfe des Systems konnten die dynamischen Eigenschaften der jeweiligen Robotersysteme in Verbindung mit dem Bearbeitungsprozess tiefer untersucht werden und Erkenntnisse über die Zusammenhänge im Prozess gesammelt werden. Im Forschungsprojekt AROSU dienten die Analysen von manuellen Bearbeitungstechniken zur Steinbearbeitung, die mit dem System durchgeführt wurden, als maßgebliche Grundlage für die weitere Automatisierung der Bearbeitungsverfahren mit einem Roboter. Ferner konnten durch die Stereokameras Erkenntnisse über den Mechanismus des Materialabtrags gewonnen werden und somit die Vorhersagbarkeit von Prozessergebnissen ermittelt werden. Darüber hinaus wird der Prozess des robotergestützten Meißelns untersucht, um die Auswirkung des schlagartig beschleunigten Hammerkopfes auf die Roboterstruktur zu untersuchen. Ein weiterer Forschungsbereich, in dem das System verwendet wurde, stellt das Einmessen von Werkstücken durch den Roboter dar. Hierbei konnten Daten über die Wiederholgenauigkeit des Prozesses gewonnen werden. Es wurden sowohl Blechbauteile im Projekt Lasercut als auch Natursteinprodukte im Rahmen den AROSU Projektes verglichen, sodass die Ergebnisse für verschiedene Objektklassen vorliegen. Außerdem wurden im Rahmen einer Kooperation Voruntersuchungen über das dynamische Verhalten von Gehirnmasse gewonnen. Die hier gewonnen Erkenntnisse können in die Entwicklung von robotergestützten chirurgischen Eingriffen einfließen.
Publications
- 2013. High resolution mapping of ex-vivo simulated brain shift dynamics - testing a 3D stereo camera technique, In: iSMIT 2013 - 25th Conference of the International Society for medical innovation and technology
Stroop R, Krug R, Domrös F, Brüninghaus J, Kuhlenkötter B, Schmieder K, Schoukens J,
- 2014 Konzept zur vollautomatischen Bauteillagebestimmung von Freiformbauteilen zur Korrektur für die Roboterbearbeitung, In: Konferenzband Automation 2014
Müller M, Brüninghaus J, Kuhlenkötter B
- Robotergestützte künstlerische Steinbearbeitung, In: Tagungsband Mechatronik 2015
Steinhagen G, Brüninghaus J, Kuhlenkötter B,
(See online at https://dx.doi.org/10.17877/DE290R-7388)
