Servicenavigation

Project Details

Back

Projekt Print View

Flexible and Robust Walking in Uneven Terrain

Subject Area Automation, Mechatronics, Control Systems, Intelligent Technical Systems, Robotics
Term from 2012 to 2017
Project identifier Deutsche Forschungsgemeinschaft (DFG) - Project number 223056368
 
Final Report Year 2017

Final Report Abstract

Obwohl Unternehmen zunehmend Interesse an zweibeinigen Laufmaschinen zeigen, kann Forschung an humanoiden Roboter noch der Grundlagenforschung zugeordnet werden. Heutige humanoide Roboter sind weit davon entfernt, autonom komplexe Szenarien zu bewältigen. Nur wenn sie sich zuverlässig und selbständig in alltäglichen Umgebungen bewegen können, kann ihr hohes Potential an Einsatzmöglichkeiten auch wirklich ausgenutzt werden. Ziel dieses Projekts ist es neue Methoden für das zweibeinige Laufen zu entwickeln, um dem bisher auf Laborbedingungen beschränkten humanoiden Roboter einen höheren Grad an Autonomie auch in komplexen Szenarien zu geben. Wir erwarten, dass komplexe Szenarien folgende Anforderungen an Robotiksysteme stellen: • Bewegungen müssen in komplexen Umgebungen zuverlässig und autonom generiert werden. • Roboter müssen schnell auf dynamische Umgebungen oder veränderte Nutzereingaben reagieren können. • Roboter müssen zuverlässig und robust auf Störungen reagieren können. Um diesen Anforderungen gerecht zu werden, haben wir ein eigenes Sichtsystem entwickelt, welches unbekannte Umgebungen modelliert und schnell genug ist auch in dynamischen Umgebungen eingesetzt zu werden. Wir haben Methoden zur Bewegungsplanung entwickelt, welche autonome Navigation in unbekannten und dynamischen Umgebungen ermöglicht und gleichzeitig die Vorteile zweibeiniger Roboter gegenüber Radfahrzeugen ausnutzt. Im Einsatz in echten Szenarien werden immer unbekannte Störungen oder Modellierungsfehler auftreten. Daher haben wir die Laufregelung um prädiktive Strategien zur Stabilisierung erweitert. Der Schwerpunkt dieser letzten Förderungsperiode lag allerdings auf der Integration und Kombination der Methoden. Experimente mit dem echten System haben gezeigt, dass Nachteile von entwickelter Methodik erst im Experiment in Interaktion mit den weiteren Methoden deutlich werden. Daher haben wir das Sichtsystems, die Bewegungsplanung und die Stabilisierung nicht nur in eine Gesamtregelung integriert, sondern auch neue Methoden entwickelt um diese zu kombinieren. Um die Ergebnisse möglichst vielen Wissenschaftlern in Deutschland zu Verfügung zu stellen, haben wir in Rücksprache mit der DFG einen öffentlichen Workshop organisiert in dem wir die Methoden präsentiert und die Bewältigung des Benchmark-Szenario in Experimenten vorgeführt haben. Der Foliensatz des Workshops (goo.gl/GuReQu) sowie ein Video der Experimente (https://youtu.be/g6UACMHgt20) sind online frei zugänglich. Ergebnisse dieses Projekts sind in Kooperationen mit dem Deutschen Zentrum für Luft- und Raumfahrt, dem Istituto Italiano di Tecnologia, dem Honda Research Center Europe und Instituten der Technischen Universität München verwendet worden.

Publications

 
 

Additional Information

© 2024 DFG Disclaimer / Copyright / Privacy Policy

Textvergrößerung und Kontrastanpassung