Modellbasierte biologisch-technische Ansätze zur Eigenbewegungsschätzung aus optischen Flussinformationen

• Antragsteller: Professor Dr.-Ing. Kolja Ernst Kühnlenz
• Fachliche Zuordnung: Automatisierungstechnik, Mechatronik, Regelungssysteme, Intelligente Technische Systeme, Robotik
• Förderung: Förderung von 2016 bis 2018
• Projektkennung: Deutsche Forschungsgemeinschaft (DFG) - Projektnummer 320838831

Dieses Vorhaben ist im Rahmen der Projektakademie "Ingenieurwissenschaften" angesiedelt und erforscht biologisch-technische Ansätze zur Schätzung der Eigenbewegung eines Roboters aus optischen Flussinformationen. Die Neuerung besteht in der Erweiterung effizienter aber in Bezug auf die Schätzung von Bewegungsparametern suboptimaler Bewegungsdetektoren insektenartigen Sehens durch technisch optimale Ansätze, um auf diese Weise ein gleichermaßen komputational effizientes, genaues und gegenüber Störungen wie insbesondere Zeitverzögerungen robustes Schätzverfahren zu erreichen. Hierzu werden Optimierungsansätze für die Integration mit neuronalen Modellen untersucht und die Robustheit des Gesamtsystems gegenüber Zeitverzögerungen, stochastischen Störungen, wechselnden Umgebungsbedingungen und Eigenschaften der optischen Abbildung analytisch und experimentell betrachtet. Eine abschließende Umsetzung und Evaluation unter realen Bedingungen in Innen- und Außenumgebungen im Rahmen der autonomen mobilen Robotik ist vorgesehen. Im Rahmen der Projektakademie ist zunächst die Untersuchung eines derartigen Ansatzes für eindimensionale Bewegungen geplant, wobei in einem Folgeantrag die Generalisierung auf beliebige Bewegungen mit sechs Freiheitsgraden vorgesehen ist.

• DFG-Verfahren: Sachbeihilfen