Mixed Media 3D Scanning

• Antragsteller: Professor Dr. Andreas Nüchter
• Fachliche Zuordnung: Automatisierungstechnik, Mechatronik, Regelungssysteme, Intelligente Technische Systeme, Robotik ; Geodäsie, Photogrammetrie, Fernerkundung, Geoinformatik, Kartographie ; Messsysteme
• Förderung: Förderung seit 2020
• Projektkennung: Deutsche Forschungsgemeinschaft (DFG) - Projektnummer 453829987

Im Rahmen des Projektes wird die Brechung an der Wasseroberfläche unter dem Einfluss von Wellen beim triangulationsbasierten 3D Laserscannen untersucht und Methoden zur Modellierung und Korrektur entwickelt. Zunächst wird eine robuste Detektion und Klassifizierung der Laserlinien in den aufgezeichneten Bildern angestrebt. Anschließend wird die eigentliche Brechung unter Einfluss von Wellen an der Wasseroberfläche untersucht. Ziel ist es, ein Modell zu finden, das es ermöglicht die entstanden Fehler in den resultieren Scans möglichst vollständig zu eliminieren. Dabei werden ein expliziter Ansatz durch die konkrete Modellierung der Wellen und ein impliziter Ansatz, bei dem die Fehler durch die Erweiterung eines SLAM-Algorithmus optimiert werden, verfolgt.In einer bereits vorhanden Testumgebung wird ein Wellengenerator integriert und ein Testsystem aufgebaut, um wiederholbaren Bedingungen zu schaffen und die entwickelten Methoden durch Versuche zu validieren.Weiteres Ziel ist statische Scans durch die Wasseroberfläche aufzuzeichnen und durch Wellen entstandene Fehler zu korrigieren und die Methoden auf das mobile Scannen zu erweitern. Mit dem aufgebauten Testsystem wird durch die Wellenoberfläche hindurch gescannt. Außerdem wird es dazu verwendet, Scans aus der Bewegung des Scanners heraus zu erstellen. Dabei kommt ein externes System zum Aufzeichnen der initialen Trajektorie und ein, in Vorarbeit entwickeltes und im Rahmen des Projektes angepasste, SLAM-Verfahren zum Einsatz.

• DFG-Verfahren: Sachbeihilfen