Robot-based manipulation of deformable linear objects

• Applicant: Professor Dr. Dominik Henrich
• Subject Area: Automation, Mechatronics, Control Systems, Intelligent Technical Systems, Robotics
• Term: from 2001 to 2011
• Website: Homepage
• Project identifier: Deutsche Forschungsgemeinschaft (DFG) - Project number 5300378

In dem RODEO-Projekt wird die Programmierung von Robotern zur Manipulation von deformierbaren linearen Werkstücken, wie z. B. Kabeln, Schläuchen, Leitungen, Seilen, Schnüren, Stangen usw., untersucht. Problematisch sind hierbei die sich verändernde Werkstückform durch Schwer- und Kontaktkräfte und eine kaum beeinflußbare inhärente Nachgiebigkeit und Toleranzen. Zur Lösung dieser Aufgabe werden zwei Ansätze verfolgt und kombiniert: Zum einen wird eine Programmiermethode basierend auf einer Bibliothek von sensorgestützten Grundoperationen entwickelt. Die Grundoperationen realisieren Übergänge in einem vollständigen Kontaktzustandsmodell und können daher für verschiedene Anwendungsdomänen wiederverwendet werden. Zum anderen wird diese Programmiermethode durch eine physikalische Modellierung des Werkstücks unterstützt. Dabei kann entweder aus der Greiferbewegung die Werkstückbewegung berechnet werden oder umgekehrt.

• DFG Programme: Research Grants