Nichtlineare Mehrgrößenregelung für hydrostatische Antriebssysteme am Beispiel des Experimentalsystems REACHRob

• Applicant: Privatdozent Dr.-Ing. Heinz-Dieter Wend
• Subject Area: Measurement Systems
• Term: from 2001 to 2003
• Project identifier: Deutsche Forschungsgemeinschaft (DFG) - Project number 5339540

Gegenstand regelungstechnischer Untersuchungen von hydrostatischen Antriebssystemen für Schwerlasthandhabungssysteme waren bisher weitgehend hydraulische Linearantriebe in Form von widerstandsgesteuerten Hydrozylindern. Für das System, bestehend aus einem Roboterarm und einem hydraulischen Antrieb, sind ausgehend von nichtlinearen Modellen sowie systemtheoretischen Analysen Konzepte für Eingrößenregler entworfen und erprobt worden. Aufbauend auf den hierbei gewonnenen Erfahrungen sollen in diesem Teilprojekt zunächst verschiedene hydrostatische Rotationsantriebe untersucht werden, wie z.B. Schwenkflügelmotoren, die in die Gelenke des Experimentalsystems REACH-Rob integriert werden. Durch den Einsatz von Drehantrieben entfallen die Umlenkkinematiken, mit denen bisher die translatorische Bewegung der verwendeten Differentialzylinder in die rotatorische Bewegung der Hauptdrehgelenke transformiert wird. Um eine Trajektorienregelung für das aus den mit unterschiedlichen Antrieben versehenen Armen bestehende Gesamtsystem realisieren zu können, ist ein nichtlinearer Mehrgrößenregler zu entwerfen. Zur Erreichung dieses Zieles sind zunächst eine Approximation des Gesamtsystems mit geeigneten nichtlinearen Modellen und eine systemtheoretische Analyse mit Methoden der Differentialalgebra vorgesehen.

• DFG Programme: Research Grants
• Participating Person: Professor Dr.-Ing. Helmut Schwarz (†)