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Robot-assisted navigation for reaming at the lateral skull base

Subject Area Automation, Mechatronics, Control Systems, Intelligent Technical Systems, Robotics
Term from 2001 to 2009
Project identifier Deutsche Forschungsgemeinschaft (DFG) - Project number 5347984
 
Das Ziel des RONAF-Projekts ist die Entwicklung und Untersuchung eines Systems zur Navigation an der lateralen Schädelbasis, welches einen Roboter bei operativen Eingriffen interaktiv überwachen kann. Dabei kommen lokale und globale Navigationsverfahren zum Einsatz. Zur globalen Navigation wird der Eingriff präoperativ anhand eines dreidimensionalen CT- und MRT-Datensatzes geplant und der Roboter inkl. Instrument relativ zu diesem Datensatz bewegt. Zur lokalen Navigation erfolgt eine intraoperative online-Rückkopplung der Sensorik (Navigation, Kraft, Drehmoment, Temperatur, Ultraschall, Elektrophysiologie) an den Roboter. Durch die automatisierte Auswertung sämtlicher Sensordaten ist eine Detektion der zu schonenden Strukturen gewährleistet. Als Anwendungsbeispiele für den Einsatz des Systems im Bereich der lateralen Schädelbasis werden das Fräsen eines Implantatlagers (z.B. für Cochlea-Implantate oder Hörgeräte) und das Ausfräsen des Warzenfortsatzes (Mastoidektomie) betrachtet. Diese Eingriffe erfordern von dem Operateur extreme Präzision (z.T. im Submillimeterbereich) bei gleichzeitiger Notwendigkeit mit Kraftaufwand entsprechend größere Knochenmengen manuell mit dem Fräser abzutragen. Die Implementierung des geplanten Systems wäre deshalb ein großer Fortschritt zur Verbesserung der Prozessqualität des operativen Eingriffs.
DFG Programme Priority Programmes
Participating Person Dr. Philipp A. Federspil
 
 

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