Project Details
Projekt
Robotergestützte Navigation zum Fräsen an der lateralen Schädelbasis
Subject Area
Automation, Mechatronics, Control Systems, Intelligent Technical Systems, Robotics
Term
from 2001 to 2009
Website
Homepage
Project identifier
Deutsche Forschungsgemeinschaft (DFG) - Project number 5347988
Ziel:Das Ziel des RONAF-Projekts ist die Entwicklung und Untersuchung eines Systems zur Navigation an der lateralen Schädelbasis, welches einen Roboter bei operativen Eingriffen interaktiv überwachen kann.Navigation:Dabei kommen modulare, mehrstufige Navigations- und Regelungsverfahren zum Einsatz. Zur globalen Navigation wird der Eingriff präoperativ anhand eines dreidimensionalen Bilddatensatzes (CT, MRT) geplant und der Roboter inkl. Instrument relativ zu diesem Datensatz bewegt. Zur lokalen Navigation und Regelung erfolgt eine intraoperative Rückkopplung der Sensorik (Kraft/Drehmoment, Temperatur, Ultraschallscans, elektrophysiologische Ableitungen, Navigationssystem) an den Roboter. Durch deren automatisierte Auswertung ist eine Detektion der zu schonenden Strukturen gewährleistet.Anwendungen:Als Anwendungsbeispiele für den Einsatz des Systems im Bereich der lateralen Schädelbasis werden das Fräsen eines Implantatlagers (z.B. für Cochlea-Implantate oder implantierbare Hörgeräte) und das Ausfräsen des Warzenfortsatzes (Mastoidektomie) betrachtet. Diese Eingriffe erfordern vom Operateur extreme Präzision (z.T. im Submillimeterbereich) und hohen Kraftaufwand, um größere Knochenmengen mit dem Fräser abzutragen. Die Realisierung des geplanten Systems wäre deshalb ein großer Fortschritt zur Verbesserung der Prozessqualität des operativen Eingriffs. Zudem sind weiter steigende Fallzahlen bei boomartig steigender Nachfrage nach implantierbaren Hörgeräten und Cochlea-Implantaten zu erwarten.
DFG Programme
Priority Programmes
Subproject of
SPP 1124:
Medical Navigation and Robotics
Participating Person
Dr. Philipp A. Federspil
