Autonomes hydraulisch angetriebenes Schreitfahrwerk

• Antragsteller: Professor Dr.-Ing. Manfred Hiller (†)
• Fachliche Zuordnung: Mechanik
• Förderung: Förderung von 1997 bis 2004
• Projektkennung: Deutsche Forschungsgemeinschaft (DFG) - Projektnummer 5382778

Ziel des vorliegenden Forschungsvorhabens ist es, das hydraulisch getriebene autonome Schreitfahrwerk ALDURO mit anthropomorpher Beinkinematik zu entwerfen, konstruktiv zu realisieren und intelligent zu regeln. Es soll sowohl als Schreitfahrwerk - mit zwei anthropomorphen Beinen vorne und schwenkbaren Fahrwerken hinten - als auch als vierbeinige Gehmaschine - mit hinten ebenfalls anthropomorphen Beinen - betrieben werden können. Vor der endgültigen Realisierung muß ein Simulationsmodell dieses mechatronischen Gesamtsystems erstellt werden, welches neben den mechanischen Komponenten auch die hydraulischen und elektronischen Teile des Systems abbildet. Das Schreitfahrwerk kann über eine beim Antragsteller zur Verfügung stehende integrierte Entwicklungsumgebung nach dem Prinzip des "virtual prototyping" ständig mit dem konstruktiven Entwurf abgeglichen und somit optimiert werden. Wesentlicher Schwerpunkt dieser zweiten Antragsphase ist es, die begonnenen experimentellen Arbeiten am bestehenden Einzelbeinprüfstand fortzusetzten und zu intensivieren. Dabei werden neu entwickelte Regelungskonzepte erprobt und Schreitmuster experimentell umgesetzt. Ein zweiter Schwerpunkt ist die Auslegung und der konstruktive Entwurf des Schreitfahrwerks als Gesamtsystem inklusive der Erstellung aller Fertigungszeichnungen.

• DFG-Verfahren: Schwerpunktprogramme
• Teilprojekt zu: SPP 1039: Autonomes Laufen