Design of a hand exoskeleton for rehabilitation purposes
Final Report Abstract
Es wurde erstmals ein Hand-Exoskelett speziell für die Hand-Rehabilitation entwickelt. Während der Arbeit gesammelte Erfahrungen haben zu der Entwicklung und Patentanmeldung einer weiter verbesserten Mechanik geführt. Im Vergleich zu existierenden Geräten ermöglicht das entwickelte Exoskelett die Bewegung in erheblich mehr Achsen. So ist z.B. eine Bewegung in jeder beliebigen Achse der Finger möglich. Im Bereich der Regelung wurde eine robuste und stabile Kraftregelung entwickelte die eine Interaktion des Hand-Exoskeletts mit dem Patienten ermöglicht und gleichzeitig die für medizinische Produkte sehr wichtige Sicherheit des Patienten berücksichrigt. Eine weitere Neuerung besteht in der Möglichkeit der Steuerung des Hand- Exoskeletts über an der Hautoberfläche erfasste elektrische Muskelsignale (EMG - Elektromyographie). Bisherige Arbeiten beschäftigten sich mit der Steuerung von Hand-Prothesen, die im Vergleich zu dem Hand-Exoskelett nur wenige Freiheitsgrade kontrollieren. Ausblick auf künftiger Arbeiten und Beschreibung möglicher Anwendungen Es ist geplant in Kürze einen nach diesem Projekt weiterentwickelten und für medizinische Studien zertifizierten Finger-Exoskelett-Prototypen für eine medizinische Studie am Universitätskiinikum Ulm einzusetzen. Weitere mögliche Anwendungen des Exoskeletts liegen in der virtuellen Realität und in der Teleoperation von Robotem.
Publications
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