Inbetriebnahme und Durchführung von Feldversuchen am autonomen hydraulisch angetriebenen Schreitfahrwerk ALDURO (Anthropomorphically Legged and Wheeled Duisburg Robot)

• Applicant: Professor Dr.-Ing. Manfred Hiller (†)
• Subject Area: Mechanics
• Term: from 2004 to 2006
• Project identifier: Deutsche Forschungsgemeinschaft (DFG) - Project number 5417748

Ziel des vorliegenden Forschungsvorhabens war bisher, das hydraulisch angetriebene autonome Schreitfahrwerk ALDURO mit anthropomorpher Beinkinematik zu entwerfen, konstruktiv zu realisieren und intelligent zu regeln. Es soll sowohl als Schreitfahrwerk - mit zwei anthropomorphen Beinen vorn und schwenkbaren Fahrwerken hinten - als auch als vierbeinige Gehmaschine - mit hinten ebenfalls anthropomorphen Beinen - betrieben werden können. Vor der endgültigen Realisierung wurde ein Simulationsmodell dieses mechatronischen Gesamtsystems als virtueller Prototyp erstellt, welches neben den mechanischen Komponenten auch die hydraulischen Teile des Systems abbildet. In der letzten Antragsphase wurde mit der Implementierung des Reglers und dem Zusammenbau des Systems begonnen. Wesentlicher Schwerpunkt dieser zusätzlichen Antragsphase ist die Inbetriebnahme des Gesamtsystems, der Abgleich der modular aufgebauten Steuerung/Regelung, sowie die Durchführung von Versuchsreihen im Labor und im Gelände.

• DFG Programme: Research Grants