Design einer Standardplattform (Hard- und Software) für die RoboCup Middle-Size Liga im Rahmen eines Open-Source Projektes

• Applicant: Professor Dr. Martin Riedmiller
• Subject Area: Automation, Mechatronics, Control Systems, Intelligent Technical Systems, Robotics
• Term: from 2008 to 2013
• Project identifier: Deutsche Forschungsgemeinschaft (DFG) - Project number 68707621

• Final Report Year: 2013

Final Report Abstract

Der Einsatz von Robotern in der Wissenschaft im Allgemeinen, sowie in den RoboCup Wettbewerben im Besonderen zeigt deutlich die Notwendigkeit der Verfügbarkeit von robuster Hard- und Software. Mit der konsequenten Offenlegung unserer im Wettkampf erfolgreichen Roboterplattform Brainstormers Tribots im Sinne des Open-Source Gedankens wollen wir anderen Forschungsgruppen einen Zugang zu einem leistungsfähigen und modularen Robotersystem ermöglichen. Die Einbettung unserer Softwarekomponenten in das ROS-System ermöglicht darüber hinaus einen schnellen Austausch von Arbeitsergebnissen. Neben der Betitelung zum ’Freiburger der Woche’ nach der German Open 2010 durch den Freiburger Stadtkurier war unser Roboter und das Projekt auch in der Sondersendung "Herzrasen" der Hochschule für Medien in Stuttgart im Fernsehen bei dem Sender EinsPlus vertreten. Hier wurden sowohl das Projekt als auch die Hintergründe erklärt. Bei diversen Veranstaltungen für Besucher der Universität wurde das Projekt verschiedenen Schulklassen, Industriebesuchern und unter anderem auch dem Botschafter der USA vorgestellt. Die Fortschritte und erzielten Ergebnisse wurden auf unserer Projekt-Website veröffentlicht (http://ml.informatik.uni-freiburg.de/OpenTribot/). Hier sind unter anderem die CAD Pläne des Roboters sowie das gesamte Softwareframework kostenlos zum Download verfügbar.

Publications

• Learning to Dribble on a Real Robot by Success and Failure, in Proceedings of the 2008 International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2008), Springer, 2008
  Martin Riedmiller, Roland Hafner, Sascha Lange und Martin Lauer
  
• Computational Object Recognition: A Biologically Motivated Approach, in: Biological Cybernetics, IEEE Press, pp. 55-73 , 2009
  T. Kietzmann, S. Lange und M. Riedmiller
  
• Participating in Autonomous Robot Competitions: Experiences from a Robot Soccer Team, in Proceedings of the Workshop on Competitions in Artificial Intelligence and Robotics at the International Joint Conference on Artificial Intelligence, 2009
  Martin Lauer und Martin Riedmiller
  
• Reinforcement Learning for Robot Soccer, in: Autonomous Robots, Springer, 27/1,pp. 55-74, 2009
  M. Riedmiller, T. Gabel, R. Hafner und S. Lange
  
• Cognitive concepts in autonomous soccer playing robots, in: Cognitive Systems Research, Vol.11/3, 287-309, 2010
  M. Lauer, R. Hafner, S. Lange, und M. Riedmiller
  
• 3D-objecttracking with a mixed omnidirectional stereo camera system, in: Mechatronics, 21(2):390-398, März 2011
  M. Lauer, M. Schönbein,S. Lange und S. Welker
  
• On the Applicability of Unsupervised Feature Learning for Object Recognition in RGB-D Data, in: NIPS Workshop on Deep Learning and Unsupervised Feature Learning, 2011
  Manuel Blum, Jost Tobias Springenberg, Jan Wülfing und Martin Riedmiller