Ressourceneffiziente Produktionszelle mit Leichtbaurobotern
Final Report Abstract
Der wichtigste Forschungsbeitrag, der durch das genannte Gerät erzielt werden konnte, ist im Rahmen des EU-Projektes SMErobotics entstanden und beinhaltet die Erforschung der Realisierbarkeit von roboterbasierten Automatisierungskonzepten in kleineren und mittleren Unternehmen. Diese stellen besonders hohe Ansprüche in Bezug auf die Flexibilität der Systeme und eine einfache Handhabung. In diesem Zusammenhang ist insbesondere die Dissertation zum Thema „Entwicklung eines fehlertoleranten interaktiven Programmier- und Bedienkonzeptes für wandlungsfähige Industrieroboterzellen“ von Christian Lehmann zu benennen. Der Fokus der Arbeit lag auf der Entwicklung einer Demonstratorzelle, die eine Lösung für eine Industrieanwendung mit der KMU-typischen Problemstellung einer hohen Variantenvielfalt bei kleinen Losgrößen (Montage von Hydraulikventilen) bietet und folgende weitere Punkte integriert: ein für KMU und Kleinserien geeignetes Programmier- und Bedienkonzeptes; Interaktionshilfsmittel zur Erleichterung der Bedienung; eine systematische, integrierte Qualitätskontrolle, die Fehler erkennen und behandeln kann. Das entwickelte System wurde nach erfolgreicher Testphase am Lehrstuhl am eigentlichen Einsatzort in der Industrie implementiert und validiert. Ermöglicht wurde die Realisierung des Automatisierungskonzeptes für die Montage von Hydraulikventilen durch die Nutzung des Leichtbauroboters, welcher durch eine integrierte Kraftmessung und hohe Präzision auch Bauteile mit sehr kleinen zylindrischen Toleranzen, welche in diesem Anwendungsfall benötigt werden, fügen kann.
Publications
- Development of a mobile robot system for assembly task on continuous conveyor. IN-TECH 2015, Dubrovnik, Croatia, pp.331-334, 9-11 September 2015. ISSN 1849-0662
Berger, U.; Le, D.T.; Zou, W.; Lehmann, C.; Städter, J.P.
- Fehlertolerantes Programmier- und Bedienkonzept für wandlungsfähige Industrieroboterzellen. Automation 2015, Baden-Baden, pp. 423-434, 11-12 Juni 2015. ISBN 978-3-18-092258-4
Lehmann, C.; Berger, U.
- Inline-Qualitätsprüfung für Montageprozesse mittels impedanzgeregeltem Leichtbauroboter. Automation 2015, Baden-Baden, pp. 1035-1044, 11-12 Juni 2015. ISBN 978-3-18-092258-4
Lehmann, C.; Städter, J. P.; Berger, U.; Mariani, G.; Cigarini, M.; Armento, A.
- Synchronisation von mobilen Robotern zu einer kontinuierlichen Fließfertigung für Montageaufgaben. Automation 2015, Baden-Baden, pp. 465-475, 11-12 Juni 2015. ISBN 978-3-18- 092258-4
Zou, W.; Le, D. T.; Lehmann, C.; Berger, U.
- A variant-flexible assembly cell for hydraulic valve sections using a sensitive lightweight robot. Proc. of 47th Symposium on Robotics - ISR 2016, pp. 645-651, 21.-22. Juni, München, 2016
Lehmann, C.; Städter, J. P.; Wächter, K.
- Fault propagation and graph-based path generation for skill-based robot programming. Robotik 2016 (Automatica), 2016, Munich, Germany
Lehmann C.; Le, D. T.
- Utilization of Sensitive Compliant Lightweight Robot Arms for Hydraulic Valve Assembly. Fluid Power Journal, Vol. 23, pp. 40-41, Issue 1, Jan. 2016
Lehmann, C.
