Methoden für das Explorieren, Manipulieren und die sichere Mensch-Roboter-Interaktion mit kapazitiven taktilen Näherungssensoren
Bild- und Sprachverarbeitung, Computergraphik und Visualisierung, Human Computer Interaction, Ubiquitous und Wearable Computing
Zusammenfassung der Projektergebnisse
Im Rahmen des Projekts wurden insbesondere neue Verfahren und Anwendungsszenarien für taktile Näherungssensoren erforscht und evaluiert und auf Basis dieser Erfahrungswerte eine neue hoch flexible Generation von taktilen Näherungssensoren entwickelt. Zusammengefasst lassen sich die Ergebnisse und Forschungsbeiträge dieses Projekts in Softwaremethoden und Hardwareentwicklung unterteilen und umfassen insbesondere: Softwaremethoden: neuartige Exploration von Objekten unter kombinierter Ausnutzung der taktilen und der Näherungsmodalität. Hierbei soll erwähnt werden, dass die im Folgenden erreichten Ergebnisse insbesondere durch die abgestimmte Entwicklung von Softwareverfahren und Hardware möglich wurden: Vorausrichten eines Greifers in sechs Freiheitsgraden an leitenden und nicht-leitenden Objekten vor dem Greifen (Preshaping); aktive Kollisionsvermeidung und berührungslose Krümmungsverfolgung in sechs Freiheitsgraden; gekoppelt haptische und näherungsbasierte Exploration von Objekten; Multi-Objekt-Tracking und Kollisionsvorhersage; aktive Unterstützung in Teleoperationsszenarien mit Hilfe von Kraftrückkopplung von Näherungsinformationen; Hardwareentwicklung: im Rahmen der Konzeption und Entwicklung der Hardware wurden während des Projektverlaufs die Ideen durch eine Patentanmeldung geschützt. Die Hauptmerkmale der letzten Version TNS V3.1, die im Rahmen des Projektes entstanden sind: Modulare und vernetzbaren Sensorarchitektur; dynamisch konfigurierbare Wahl zwischen Ortsauflüsung und Messreichweite; Miniaturisierung der Sensorik für eine einfachere Integration, Notwendigkeit externer Verschaltung entfällt; vereinfachte kapazitiven Spektroskopie für die Materialerkennung; beidseitig-kapazitiven Messung für Erkennung von nicht-leitenden Materialien. Mehrere publikumswirksame Auftritte auf Messen und Innovationsveranstaltungen wurden durchgeführt. Aus Teilergebnissen entstanden bereits zwei Verbundforschungsprojekte, die unterschiedliche Aspekte der in diesem Projekt angedeuteten Applikationen weiterverfolgen.
Projektbezogene Publikationen (Auswahl)
- Methods for Safe Human-Robot-Interaction Using Capacitive Tactile Proximity Sensors, Intelligent Robots and Systems (IROS), 2013 IEEE/RSJ International Conference, 2013: S. 1149– 1154
Escaida Navarro, S., M. Marufo, Y. Ding, S. Puls, D. Göger, B. Hein und H. Wörn
(Siehe online unter https://doi.org/10.1109/IROS.2013.6696495) - 6D Proximity Servoing for Preshaping and Haptic Exploration using Capacitive Tactile Proximity Sensors, Intelligent Robots and Systems (IROS), 2014 IEEE/RSJ International Conference, 2014: S. 7–14
Escaida Navarro, S., M. Schonert, B. Hein und H. Wörn
(Siehe online unter https://doi.org/10.1109/IROS.2014.6942533) - A haptic display for tactile and kinesthetic feedback in a chai 3d palpation training scenario, 2015 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO), Dez. 2015: S. 291–296
Hergenhan, J., J. Rutschke, M. Uhl, S. Escaida Navarro, B. Hein und H. Wörn
(Siehe online unter https://doi.org/10.1109/ROBIO.2015.7418782) - Capacitive Tactile Proximity Sensing: From Signal Processing to Applications in Manipulation and Safe Human-Robot Interaction, Soft Robotics, Verl, A., A. Albu-Schäffer, O. Brock und A. Raatz, Hrsg., Springer-Verlag
Escaida Navarro, S., B. Hein und H. Wörn
(Siehe online unter https://doi.org/10.1007/978-3-662-44506-8_6) - Telemanipulation with Force-based Display of Proximity Fields, Intelligent Robots and Systems (IROS), 2015 IEEE/RSJ International Conference on, 2015: S. 4578–4574
Escaida Navarro, S., F. Heger, F. Putze, T. Beyl, T. Schultz und B. Hein
(Siehe online unter https://doi.org/10.1109/IROS.2015.7354027) - 3D Contour Following for a Cylindrical End-Effector Using Capacitive Proximity Sensors, Intelligent Robots and Systems (IROS), 2016 IEEE/RSJ International Conference, 2016
Escaida Navarro, S., S. Koch und B. Hein
(Siehe online unter https://doi.org/10.1109/IROS.2016.7759038) - A Versatile and Modular Capacitive Tactile Proximity Sensor, Haptics Symposium 2016, 2016: S. 290–206
Alagi, H., S. Escaida Navarro, M. Mende und B. Hein
(Siehe online unter https://doi.org/10.1109/HAPTICS.2016.7463192) - Evaluation und Weiterentwicklung eines kapazitiven taktilen Näherungssensors, Diss., Karlsruher Institut für Technologie, Karlsruhe, 2016
Escaida Navarro, S.
- Flexible Spatial Resolution for Preshaping with a Modular Capacitive Tactile Proximity Sensor, See, Touch, and Hear: 2nd Workshop on multimodal sensor-based robot control for HRI and soft manipulation, Workshop at IROS 2016, 2016
Escaida Navarro, S., H. Alagi, A. Heilig, M. Mende und B. Hein
