Insekten-inspirierte holistische visuelle Navigationsverfahren für die Navigation radgetriebener und fliegender Roboter in Outdoor-Umgebungen

• Antragsteller: Professor Dr.-Ing. Ralf Möller; Dr. Wolfgang Stürzl
• Fachliche Zuordnung: Automatisierungstechnik, Mechatronik, Regelungssysteme, Intelligente Technische Systeme, Robotik ; Bild- und Sprachverarbeitung, Computergraphik und Visualisierung, Human Computer Interaction, Ubiquitous und Wearable Computing
• Förderung: Förderung von 2014 bis 2019
• Projektkennung: Deutsche Forschungsgemeinschaft (DFG) - Projektnummer 259361312

Insekten-inspirierte holistische Verfahren für die visuelle Roboternavigation sind eine neuartige Alternative zu den weit verbreiteten merkmalsbasierten Verfahren. Anstatt lokale Merkmalsdeskriptoren zu extrahieren und zu vergleichen, stellen holistische Methoden Beziehungen zwischen ganzen Bildern her. Der holistische Ansatz verspricht geringen Berechnungsaufwand und gute Navigationsleistungen in unterschiedlichen Umgebungen. Das Ziel dieses Projektes ist es, die Entwicklung holistischer Methoden wesentlich voranzutreiben und noch bestehende Beschränkungen zu überwinden, insbesondere durch Erhöhen der Anzahl der Freiheitsgrade, die behandelt werden können, durch Verbesserung der Beleuchtungstoleranz und durch die Entwicklung von Methoden, welche auch in Umgebungen mitkomplexer Tiefenstruktur eingesetzt werden können. Da diese drei Hauptforderungen besonders stark in Outdoor-Umgebungen ausgeprägt sind, wird die Einsatzfähigkeit der entwickelten Verfahren in Outdoor-Roboter-Experimenten demonstriert, sowohl auf einem fliegenden Roboter (Multicopter) in einer Inspektions- oder Überwachungsaufgabe als auch auf einem radgetriebenen mobilen Roboter in einem Rasenmäherszenario.

• DFG-Verfahren: Sachbeihilfen