Robotikmesszentrum
Zusammenfassung der Projektergebnisse
Das iGPS System wurde in einem sehr breiten Forschungsprozess eingesetzt. Vor allem in Forschungsprojekten im Bereich der mobilen Robotik bzw. mobilen Manipulation spielt die weitreichende Einsatzmöglichkeit und die Präzision des Systems eine große Rolle spielen. Diese Anwendungen decken ein breites Spektrum in der mobilen Robotik ab. Sie umfassen unter anderem die folgenden Forschungsbereiche: Bewegungssteuerung für die mobile Robotik - Odometriefehleranalyse verschiedener Mobilitätsstrukturen - Eine Beihilfe im Bereich der Umweltbeschreibung - Kalibrierung anderer Sensorik-Systeme oder Analysemethoden - Sensorfusion - Erarbeitung neuer Sicherheitsszenarien. Als eine wichtige Anwendung des Systems kann seine Fähigkeit angesehen werden, als globales sensorisches System in den Kollaborationsszenarien zwischen verschiedenen Roboter-Agenten zu dienen. Als Beispiel für ein solches System kann die Anwendung in der Fabrik der Zukunft berücksichtigt werden. In der Fabrik der Zukunft ist die freie und reibungslose Zusammenarbeit der heterogenen Robotersysteme zwangsläufig erforderlich. Eine wichtige Information, die zwischen verschiedenen Robotersystemen kommuniziert werden muss, ist die örtliche Referenzierung der mobilen Roboter bzw. Manipulatoren. Es gibt zahlreiche Methoden, mit denen die Lokalisierung der mobilen Roboter realisiert werden kann. In Abhängigkeit von eingesetzten Sensorsysteme und den Bearbeitungsmethoden können unterschiedliche Präzisionsniveaus erreicht werden. Das iGPS-System garantiert eine Lokalisierungsgenauigkeit im Submillimeterbereich, die für die Realisierung vieler Aufgaben in Produktionslinien notwendig ist und über den aktuellen Stand der Technik im Bereich der mobilen Robotik hinaus gehen. Im Rahmen des Exzellenzclusters „Internet of Production (IoP)“ ist im Institut für Getriebetechnik, Maschinendynamik und Robotik ein exemplarisches kooperatives Montageszenario bestehend aus drei stationären bzw. mobilen Roboteragenten abgebildet. Hierin wird die oben gezeigte Kommunikationsstruktur umgesetzt. Die lokale Referenzierung der mobilen Roboter erfolgt über die vom iGPS bereitgestellten Daten. Die gestreamten Informationen aus dem iGPS-System (Sensornetzwerk) im Informationsnetzwerk gewährleisten eine zuverlässige Perzeption in der Kommunikation zwischen Robotern (Robotik-Netzwerk).
Projektbezogene Publikationen (Auswahl)
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Bots2ReC: introducing mobile robotic units on construction sites for asbestos rehabilitation. Construction Robotics, 1(1-4), 29-37.
Detert, Tim; Charaf Eddine, Sami; Fauroux, Jean-Christophe; Haschke, Tobias; Becchi, Francesco; Corves, Burkhard; Guzman, Roberto; Herb, Fabian; Linéatte, Bruno & Martin, Daniel
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Agile Montagesystem durch Konsens von Roboter- und Sensornetzwerk, IFToMM D-A-CH.
Amirreza Shahidi, Tim Detert, Mathias Hüsing & Burkhard Corves
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Bots2ReC: Radar-SLAM für die Teilautonome Asbestsanierung VDI Mechatroniktagung 2019, Paderborn
Sami Charaf Eddine, Nils Mandischer, Mathias Hüsing & Burkhard Corves
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Robotik 4.0. Handbuch Industrie 4.0: Recht, Technik, Gesellschaft, 569-589. Springer Berlin Heidelberg.
Corves, Burkhard; Hüsing, Mathias; Bezrucav, Stefan; Detert, Tim; Lauwigi, Johanna; Lorenz, Michael; Mandischer, Nils; Schmitz, Markus & Shahidi, Amirreza
