Intelligentes Gehen bei Menschen und Robotern

• Antragsteller: Privatdozent Dr. Roy Müller; Professor Dr. Daniel J. Rixen
• Fachliche Zuordnung: Automatisierungstechnik, Mechatronik, Regelungssysteme, Intelligente Technische Systeme, Robotik
• Förderung: Förderung von 2017 bis 2023
• Projektkennung: Deutsche Forschungsgemeinschaft (DFG) - Projektnummer 327485414

In der ersten Antragsphase wurde gezeigt, dass der VPP, der bei Menschen auch beim Gehen über verdeckte Untergrundänderungen auftritt, in der momentanen Regelung vom humanoiden Roboter Lola nicht entsteht. Das Ziel der zweiten Antragsphase soll daher sein, herauszufinden, ob es sich beim VPP um eine kontrollierte bzw. kontrollierbare Zielvariable handelt oder ob dieser z. B. aus dem Zusammenspiel des Muskel-Skelett-Systems zwangsläufig entsteht. Hierfür soll einerseits das menschliche Gehen weiter analysiert werden (Teilprojekt A) und andererseits die Entwicklung einer Regelstrategie für humanoide Roboter erfolgen (Teilprojekt B). Von besonderem Interesse sind dabei die möglichen „Stellschrauben” für die Einstellung bzw. Entstehung des VPPs. Daher sollen in Teilprojekt A Bedingungen für Experimente konstruiert werden, in denen möglicherweise kein VPP entsteht (z.B. rückwärtsgehen, gehen mit Stelzen, gehen mit Zusatzaufgabe). Zum anderen sollen neurologische Krankheitsbilder (Parkinson und Multiple Sklerose) untersucht werden, die möglicherweise die Position oder Existenz des VPP beeinflussen. Auf der anderen Seite sollen im Teilprojekt B verschiedene Parameter im Planungs- und Regelungssystem des Roboters untersucht und verändert werden (z.B. ZMP-Kriterium entspannen), um herauszufinden, wie ein VPP erzeugt werden kann. Diese Untersuchung soll zunächst anhand verschiedener Modelle (wie dem BSLIP-Modell) und anschließend über die Planung und Regelung des Roboters Lola erfolgen.

• DFG-Verfahren: Sachbeihilfen