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Projekt
Dielektrische Elastomere Phase 2: Aktor-/Sensorkonzepte aus weichen Materialien für dreidimensionale Soft-Robotik-Systeme
Fachliche Zuordnung
Automatisierungstechnik, Mechatronik, Regelungssysteme, Intelligente Technische Systeme, Robotik
Förderung
Förderung seit 2019
Projektkennung
Deutsche Forschungsgemeinschaft (DFG) - Projektnummer 405032227
Ziel dieses Projekts ist die Entwicklung des ersten dreidimensionalen weichen Roboter-Tentakelarms mit künstlichen Muskeln aus dielektrischen Elastomeren (DE) als zentrale Aktor-/Sensorelemente, um in Zukunft hochflexible und sichere Anwenderinteraktion sowie weiche Endoskopie- oder Greifanwendungen zu ermöglichen. Diese Aufgabe wird gemeinsam von zwei Gruppen aus der Fachrichtung Systems Engineering der Universität des Saarlandes (Seelecke, Rizzello) bearbeitet, in Fortführung der bereits in der ersten SPP 2100-Förderperiode etablierten Zusammenarbeit. Während in Phase 1 der Fokus auf der Generierung eines grundlegenden Systemverständnisses über planare DE-Softroboterkonzepte lag, werden in Phase 2 die entwickelten Methoden und Algorithmen auf den Fall eines skalierbaren dreidimensionalen und hyperredundanten DE-Soft-Tentakelarms erweitert. Zu diesem Zweck wird die erste Gruppe (Seelecke) neuartige Auslegungs-, Herstellungs- und Integrationskonzepte für dreidimensionale DE-Soft-Tentakelarme untersuchen, während die zweite Gruppe (Rizzello) mathematische Modelle und auf Self-Sensing basierende Regelungsalgorithmen für ein umfassendes Systemverständnis und eine präzise Positionierung/Interaktion entwickeln wird. Wie in Phase 1 wird das Erreichen dieses Ziels einen stark interdisziplinären Ansatz erfordern, der durch die komplementäre Expertise der beiden Gruppen abgedeckt wird. Der gemeinsame Standort an der Universität des Saarlandes wird zudem eine enge und synergetische Zusammenarbeit während der gesamten Projektlaufzeit gewährleisten.
DFG-Verfahren
Schwerpunktprogramme
Teilprojekt zu
SPP 2100:
Soft Material Robotic Systems
