Seilgetriebene Stewart-Plattformen in Theorie und Anwendung

• Antragsteller: Professor Dr.-Ing. Manfred Hiller (†)
• Fachliche Zuordnung: Mechanik
• Förderung: Förderung von 1998 bis 2004
• Projektkennung: Deutsche Forschungsgemeinschaft (DFG) - Projektnummer 5125476

Seilbasierte Parallelmanipulatoren zeichnen sich durch Leichtbauweise und schnelle Dynamik aus und sind daher zunehmend Gegenstand von Forschungsarbeiten. Ihre Hauptschwächen sind der i.a. kleine Arbeitsraum sowie die komplizierte Vorwärtskinematik. Die bisherigen Arbeiten im vorliegenden Projekt haben ergeben, daß der Arbeitsraum bei sechs Freiheitsgraden zu komplex für eine genaue symbolische Beschreibung ist, sich aber leicht nach oben abschätzen läßt. Ferner hat im ebenen Fall die Vorwärtskinematik bei den (kinematisch überbestimmten) Seilsystemen ebenso viele Lösungen wie bei (nicht überbestimmten) Parallelsystemen mit festen Beinen. Ziel der neuen Projektphase soll es daher sein, für den Fall mit sechs Freiheitsgraden zum einen durch numerische Untersuchungen Manipulatorgeometrien mit optimalem Arbeitsraum zu bestimmen, zum anderen die Lösungsvielfalt der Vorwärtskinematik zu untersuchen. Parallel dazu soll ein Labormodell weiter ausgebaut werden, um daran Konzepte zur Bahnplanung zuz verifizieren.

• DFG-Verfahren: Sachbeihilfen