Objekterkennung und Lagebestimmung mittels aktiver Konturmodelle aus pixelgenau korrelierten Grauwert- und Entfernungsbildern

• Antragsteller: Professor Dr.-Ing. Günter Hommel
• Fachliche Zuordnung: Bild- und Sprachverarbeitung, Computergraphik und Visualisierung, Human Computer Interaction, Ubiquitous und Wearable Computing
• Förderung: Förderung von 2002 bis 2004
• Projektkennung: Deutsche Forschungsgemeinschaft (DFG) - Projektnummer 5363378

Das Ziel des Forschungsvorhabens ist die modellbasierte Erkennung und Lagebestimmung komplexer, bewegter Objekte aus pixelgenau korrelierten Grauwert - und Entfernungsbildern. Als Anwendung steht die automatische Manipulation im Vordergrund. Für die Arbeiten soll die von der EADS entwickelte Laser-Entfernungsbild-Kamera eingesetzt werden. Es ist geplant, für die Segmentierung der Grauwert- und Entfernungsbilder aktive Konturmodelle einzusetzen. Hierbei sollen sowohl kantenbasierte wie auch flächenbasierte Ansätze verfolgt werden. Um die pixelgenaue Korrelation der Grauwert- und Entfernungsbilder auszunutzen, werden mehrere aktive Konturmodelle gekoppelt, die sich sowohl im Grauwert- als auch Entfernungsbild befinden. In einem weiteren Schritt ist die Erweiterung des entwickelten Konzepts auf die Bestimmung der Trajektorie bewegter Objekte und die automatische Manipulation geplant. In einem letzten Entwicklungsschritt sollen nicht vereinzelte, bewegte Objekte erkannt und gegriffen werden. Hierzu ist ein entsprechendes Verfahren zum Szenenverständnis zu integrieren, um Kollisionen beim Greifen der bewegten Objekte zu vermeiden.

• DFG-Verfahren: Sachbeihilfen