Sensorbasiertes humanoides Laufen

• Applicant: Professor Dr.-Ing. Günther Schmidt
• Subject Area: Mechanics
• Term: from 1997 to 2004
• Project identifier: Deutsche Forschungsgemeinschaft (DFG) - Project number 5385037

Ziel dieses Forschungsvorhabens ist die Erstellung einer intelligenten Komponente für humanoide Laufmaschinen. Damit wird ein zielorientiertes, flüssiges, sensorgesteuertes Laufen möglich sein. Intelligentes humanoides Laufen bezeichnet hier die Eigenschaft einer Laufmaschine, vom Nutzer kommandierte Bewegungsbefehle autonom und sicher in einer einfach strukturierten Umwelt in menschenähnlicher Art und Weise abzuwickeln. Der in diesem Projekt verfolgte Lösungsansatz besteht aus den beiden Hauptkomponenten der Bildverarbeitungs-Perzeption bzw. der Schritt- und Schrittsequenzplanung im Laufsupervisor. Der Laufsupervisor soll perzeptionsgesteuert den Schrittvorgang der Laufmaschine so anpassen, daß sich ein zielorientiertes, vorausschauendes an die aktuellen Umgebungsgegebenheiten angepaßtes Laufverhalten ergibt. Innerhalb dieses Vorhabens wurde eine experimentelle Laufmaschinen-Emulationsumgebung aufgebaut, die die Laufbewegung einer simulierten, virtuellen Laufmaschine in einem real aufgebauten Aufgabenszenario graphisch darstellt. Die aus den Lauf- und Stabilisierungsregelkreisen resultierenden Kopfbewegungen können durch einen beweglichen Kamerakopf emuliert werden. In der Fortsetzungsphase soll sowohl das dem Emulator zugrundeliegende Modell der Laufmaschine als auch der Emulator selbst um einige Freiheitsgrade erweitert werden.

• DFG Programme: Priority Programmes
• Subproject of: SPP 1039: Autonomes Laufen