Lebenslanges Lernen für ein autonomes, wandlungsfähiges und flexibles Roboter-Greifsystem in der Kreislauffabrik (C06#)

• Fachliche Zuordnung: Automatisierungstechnik, Mechatronik, Regelungssysteme, Intelligente Technische Systeme, Robotik
• Förderung: Förderung seit 2024
• Projektkennung: Deutsche Forschungsgemeinschaft (DFG) - Projektnummer 471687386

Ziel des Projekts ist die Entwicklung eines lebenslang lernenden Greifsystems für intralogistische Handhabungs- und Manipulationsaufgaben. AP1 ermöglicht direktes Online-Lernen am physischen Roboter durch neuartiges bildbasiertes Deep Reinforcement Learning und erweitert den Objektdetektor für dynamische Umgebungen. Die autonome Entscheidungsfindung zwischen Exploration und Exploitation, basierend auf unsicherheitsgetriebenen Methoden, erfolgt in AP2. In AP3 werden intelligente, effiziente Replay-Techniken erarbeitet, um Ressourcen und Rechenkosten zu minimieren und katastrophales Vergessen während des inkrementellen Lernens zu verhindern. AP4 validiert und verbessert das Lernsystem mit Online-Feedback-Schleife am mobilen Assistenten.

• DFG-Verfahren: Sonderforschungsbereiche
• Teilprojekt zu: SFB 1574: Kreislauffabrik für das ewige Produkt
• Antragstellende Institution: Karlsruher Institut für Technologie
• Teilprojektleiterin: Professorin Dr.-Ing. Rania Rayyes