SFB 562:  Robotersysteme für Handhabung und Montage - Hochdynamische Parallelstrukturen mit adaptronischen Komponenten

• Fachliche Zuordnung: Informatik, System- und Elektrotechnik ; Informatik, System- und Elektrotechnik
• Förderung: Förderung von 2000 bis 2010
• Projektkennung: Deutsche Forschungsgemeinschaft (DFG) - Projektnummer 5484279

Ziel des Sonderforschungsbereichs ist die Erarbeitung von methoden- und komponentenbezogenen Grundlagen für die Entwicklung von Robotersystemen auf der Basis geschlossener kinematischer Ketten (Parallelroboter), um damit das strukturelle Potenzial dieser Roboter besser erschließen zu können. Dabei stehen vor allem hohe erreichbare Geschwindigkeiten und Beschleunigungen im Vordergrund, wie sie im Anwendungsfeld der Handhabung und Montage erforderlich sind. Neben der Lösung parallelroboterspezifischer Problemstellungen im Bereich der Modellierung und Steuerungstechnik liegt ein weiterer Schwerpunkt der geplanten Forschungsarbeiten auf der konsequenten Nutzung der strukturbedingten Vorteile dieser Roboter durch den Einsatz neuer, angepasster Maschinenelemente. Von besonderer Bedeutung ist in diesem Zusammenhang die Adaptronik. Durch die Integration aktiver Komponenten in das Robotersystem und deren gezielte Ansteuerung sollen die bereits guten dynamischen Eigenschaften von Parallelstrukturen weiter verbessert werden. Aufgrund des strukturellen Aufbaus aus massearmen Stäben lässt sich die Adaptronik gerade bei Parallelstrukturen wirtschaftlich einsetzen. Die wesentlichen Themenkomplexe, die bearbeitet werden sollen, sind:
-- Grundlagenuntersuchungen zum Entwurf und zur kinematischen und dynamischen Modellierung des Gesamtsystems unter Berücksichtigung der integrierten Komponenten.
-- Zugehörige Steuerung und Informationsverarbeitung, Lage- und Kraftregelung, Roboterprogrammierung.
-- Entwicklung und Optimierung von Einzelkomponenten sowie des Gesamtsystems.

• DFG-Verfahren: Sonderforschungsbereiche

Abgeschlossene Projekte

• A01 - Wissensunterstützte Entwicklungsmethoden und modulares Baukastenkonzept (Teilprojektleiter Franke, Hans-Joachim ;  Hesselbach, Jürgen )
• A02 - Modellierung von Parallelstrukturen (Teilprojektleiter Hesselbach, Jürgen ;  Rose, Michael )
• A03 - Regelungskonzepte für aktive elastische Strukturen (Teilprojektleiter Sinapius, Michael )
• A05 - Softwaretechnik und formale Analyse (Teilprojektleiterinnen Goltz, Ursula ;  Huhn, Michaela )
• B01 - Steuerungs- und Kommunikationsarchitekturen (Teilprojektleiter Michalik, Harald )
• B02 - Lage- und Kraftregelung (Teilprojektleiter Schumacher, Walter )
• B03 - Maschinennahe Steuerungsfunktionen (Teilprojektleiter Hesselbach, Jürgen )
• B04 - Roboterprogrammierung (Teilprojektleiter Wahl, Friedrich M. )
• C01 - Neue Maschinenelemente für Parallelroboter (Teilprojektleiter Franke, Hans-Joachim )
• C02 - Multifunktionale Aktoren und Sensoren (Teilprojektleiter Sinapius, Michael )
• C03 - Gelenkintegrierte Sensorik (Teilprojektleiter Büttgenbach, Stephanus )
• T01 - Entwicklung einer Software zum aufgabenangepassten Konfigurieren eines Parallelroboters (Teilprojektleiter Hesselbach, Jürgen )
• Z - Zentrale Aufgaben (Teilprojektleiter Wahl, Friedrich M. )

• Antragstellende Institution: Technische Universität Braunschweig
• Beteiligte Institution: Technische Universität Braunschweig; Niedersächsisches Forschungszentrum für Luftfahrt (NFL)
• Sprecher: Professor Dr.-Ing. Friedrich M. Wahl