Body Balancing for Humanoid Robots (R06)

• Subject Area: Automation, Mechatronics, Control Systems, Intelligent Technical Systems, Robotics
• Term: from 2008 to 2012
• Project identifier: Deutsche Forschungsgemeinschaft (DFG) - Project number 5484926

Das Balancieren des Körpers stellt bei einem zweibeinigen humanoiden Roboter eine grundlegende Voraussetzung für die Ausführung von Manipulationsaufgaben und für die physikalische Interaktion mit dem Menschen dar. Ziel des Teilprojekts R6 ist die Untersuchung forschungsrelevanter Fragestellungen zur Haltungskontrolle und zum autonomen Körperbalancieren während der Interaktion eines zweibeinigen Roboters mit der Umgebung. Hierzu soll untersucht werden, wie die kinematische Systemredundanz unter der Einwirkung externer Kräfte, insbesondere während der Ausführung von Manipulationsaufgaben, ausgenutzt werden kann, um die Stabilität des Roboters sicherzustellen.

• DFG Programme: Collaborative Research Centres
• Subproject of: SFB 588: Humanoid Robots - Learning and Cooperating Multimodal Robots
• Applicant Institution: Karlsruher Institut für Technologie (KIT) ; Campus Süd (aufgelöst)
• Co-Applicant Institution: Karlsruher Institut für Technologie
• Project Heads: Professor Dr.-Ing. Tamim Asfour; Dr.-Ing. Stefan Schulz