Optimale und robuste hybride Regelung mechatronischer Multikontakt-Systeme

• Antragsteller: Professor Dr.-Ing. Günther Schmidt
• Fachliche Zuordnung: Automatisierungstechnik, Mechatronik, Regelungssysteme, Intelligente Technische Systeme, Robotik
• Förderung: Förderung von 1999 bis 2002
• Projektkennung: Deutsche Forschungsgemeinschaft (DFG) - Projektnummer 5166022

Ziel des Forschungsvorhabens ist die Entwicklung einer durchgängigen Methodik zur Synthese von Koordinationssteuerungen und robusten hybriden Regelungen für diskret-kontinuierliche mechatronische Systeme. Der hybride Charakter resultiert bei der betrachteten Klasse hybrider Systeme aus der Verkopplung kontinuierlicher Dynamik mit unterschiedlichen diskreten Kontaktsituationen einzelner Subsysteme untereinander oder mit der Umgebung. Die hybride Regelung soll ein System mit mehreren Freiheitsgraden einem geeignet spezifizierten diskretkontinuierlichem Referenzverhalten möglichst gut nachführen und externe Störeinflüsse kompensieren können. Störungen können zu Fehlern in den kontinuierlichen Prozeßgrößen führen, aber auch Abweichungen des aktuellen diskreten Systemzustands vom gewünschten hervorrufen, die bei durch robuste Regelungskonzepte zu kompensieren sind. Konkrete Anwendungen für derart geregelte mechatronische Systeme finden sich u.a. in der Fahrzeugtechnik, der Antriebstechnik oder der Robotik. Die zu entwickelnden Methoden sollen auf existierenden Erfahrungen und Ergebnissen des derzeit laufenden Forschungsvorhabens "Hybride Überwachersteuerung und Regelung von diskret-kontinuierlichen Bewegungsabläufen einer Roboterhand" aufsetzen und auf allgemeine Anwendungen in der Mechatronik erweitert werden. Das Forschungsvorhaben ist eng verbunden mit dem Projekt "Automatisierung hybrider Systeme mit Netz-Zustandsmodellen: Steuerung, Beobachtung und Identifikation" des IRS der Universität Karlsruhe. Eine gemeinsame methodische Basis läßt in Verbindung mit komplementären Anwendungsgebieten eine fruchtbare Kooperation erwarten.

• DFG-Verfahren: Schwerpunktprogramme
• Teilprojekt zu: SPP 1016: Analyse und Synthese kontinuierlich-diskreter technischer Systeme (KONDISK)
• Beteiligte Person: Professor Dr.-Ing. Martin Buss