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Projekt
Adaptivität und Lernen in Teams kooperierender mobiler Roboter
Antragsteller
Professor Dr. Günther Palm
Fachliche Zuordnung
Automatisierungstechnik, Mechatronik, Regelungssysteme, Intelligente Technische Systeme, Robotik
Förderung
Förderung von 2001 bis 2010
Projektkennung
Deutsche Forschungsgemeinschaft (DFG) - Projektnummer 5318024
Rasches Anpassen des eigenen Verhaltens an neue Situationen und die Fähigkeit zum Erlernen neuer Verhaltensweisen gelten unter Trainern als herausragende, vorteilhafte Eigenschaften eines guten Fußballspielers. Könnte man diese Fähigkeiten auch nur teilweise auf einem autonomen mobilen Roboter realisieren, würden davon nicht nur die Fußball-Roboter im RoboCup, sondern auch viele andere Anwendungen mobiler Roboter erheblich profitieren. Adaptivität und Lernen in Teams kooperierender mobiler Roboter ist deshalb das Leitthema unseres Forschungsantrages. Lernverfahren für mobile Roboter sind ein aktuelles Forschungsthema. Die bisherigen Arbeiten konzentrierten sich hautptsächlich auf Offline-Verfahren zum Erlernen bestimmter Systemfunktionalitäten (Sensorinterpretation und -fusion, Objekterkennung) oder Verfahren zum Erlernen oder Adaptieren elementarer Verhaltensweisen (behavior learning, robot shaping). Methoden zur Adaptation sensorischer Prozesse, die als Online-Verfahren zur raschen Anpassung an eine neue Umgebungssituation geeignet wären, sind noch kaum vorhanden. Auch die Interaktionen mehrerer lernender Module wurden noch wenig untersucht. Unser Arbeitsprogramm lässt sich grob in drei Bereiche einteilen: 1) Lernverfahren für ausgewählte Funktionalitäten auf verschiedenen Abstraktionsebenen. 2) Integration verschiedener Lernverfahren und ihre Interaktionen beim Lernen in mehreren Modulen. 3) Wechselwirkungen zwischen Software-Architektur und Lernverfahren und ihre Auswirkungen auf Autonomie und Kooperation. Neben selbst weiterentwickelten und implementierten Verfahren sollen auch Ergebnisse anderer Forschungsgruppen, teilweise als ergänzende Funktionalitäten, teilweise in vergleichenden Experimenten, intensiv genutzt werden.
DFG-Verfahren
Schwerpunktprogramme
Beteiligte Person
Professor Dr.-Ing. Gerhard K. Kraetzschmar (†)
